下面我們固然完成了用中綴掌握電機遷移轉變的程序，但實踐上這個程序照樣沒若干適用價值的，我們不克不及每次想讓它遷移轉變的時分都上下電啊，是吧。還有就是它不只能正轉還得能反轉啊，也就是說不只能轉過來，還得能轉回來呀。好吧，我們就來做一個實例程序吧，聯合第 8 章的按鍵程序，我們設計如許一個功用程序：按數字鍵 1～9，掌握電機轉過 1～9 圈；合營上下鍵改動遷移轉變偏向，按向上鍵后正向轉 1～9 圈，向下鍵則反向轉 1～9 圈；左鍵固定正轉 90 度，右鍵固定反轉 90；esc 鍵終止遷移轉變。經過這個程序，我們也可以進一步領會到若何用按鍵來掌握程序完成復雜的功用，以及掌握和履行模塊之間若何調和任務，而你的編程程度也可以在如許的理論演習中失掉錘煉和晉升。
#include?<reg52.h>?sbit?KEY_IN_1?=?P2^4;?sbit?KEY_IN_2?=?P2^5;?sbit?KEY_IN_3?=?P2^6;?sbit?KEY_IN_4?=?P2^7;?sbit?KEY_OUT_1?=?P2^3;?sbit?KEY_OUT_2?=?P2^2;?sbit?KEY_OUT_3?=?P2^1;?sbit?KEY_OUT_4?=?P2^0;?unsigned?char?code?KeyCodeMap[4][4]?=?{?//矩陣按鍵編號到規范鍵盤鍵碼的映射表?{?0x31,?0x32,?0x33,?0x26?},?//數字鍵?1、數字鍵?2、數字鍵?3、向上鍵?{?0x34,?0x35,?0x36,?0x25?},?//數字鍵?4、數字鍵?5、數字鍵?6、向左鍵?{?0x37,?0x38,?0x39,?0x28?},?//數字鍵?7、數字鍵?8、數字鍵?9、向下鍵?{?0x30,?0x1B,?0x0D,?0x27?}?//數字鍵?0、ESC?鍵、?回車鍵、?向右鍵?};?unsigned?char?KeySta[4][4]?=?{?//全體矩陣按鍵的以后形態?{1,?1,?1,?1},?{1,?1,?1,?1},?{1,?1,?1,?1},?{1,?1,?1,?1}?};?signed?long?beats?=?0;?//電機遷移轉變節奏總數?void?KeyDriver();?void?main(){?EA?=?1;?//使能總中綴?TMOD?=?0x01;?//設置?T0?為形式?1?TH0?=?0xFC;?//為?T0?賦初值?0xFC67，準時?1ms?TL0?=?0x67;?ET0?=?1;?//使能?T0?中綴?TR0?=?1;?//啟動?T0?while?(1){?KeyDriver();?//挪用按鍵驅動函數?}?}?/*?步進電機啟動函數，angle-需轉過的角度?*/?void?StartMotor(signed?long?angle){?//在盤算前封閉中綴，完成后再翻開，以防止中綴打斷盤算進程而形成毛病?EA?=?0;?beats?=?(angle?*?4076)?/?360;?//實測為?4076?拍遷移轉變一圈?EA?=?1;?}?/*?步進電機中止函數?*/?void?StopMotor(){?EA?=?0;?beats?=?0;?EA?=?1;?}?/*?按鍵舉措函數，依據鍵碼履行響應的操作，keycode-按鍵鍵碼?*/?void?KeyAction(unsigned?char?keycode){?static?bit?dirMotor?=?0;?//電機遷移轉變偏向?//掌握電機遷移轉變?1-9?圈?if?((keycode>=0x30)?&&?(keycode?0){?//節奏數大于?0?時正轉?index++;?//正轉時節奏輸入索引遞增?index?=?index?&?0x07;?//用&操作完成到?8?歸零?beats--;?//正轉時節奏計數遞加?}else{?//節奏數小于?0?時反轉?index--;?//反轉時節奏輸入索引遞加?index?=?index?&?0x07;?//用&操作異樣可以完成到-1?時歸?7?beats++;?//反轉時節奏計數遞增?}?tmp?=?P1;?//用?tmp?把?P1?口以后值暫存?tmp?=?tmp?&?0xF0;?//用&操作清零低?4?位?tmp?=?tmp?|?BeatCode[index];?//用|操作把節奏代碼寫到低?4?位?P1?=?tmp;?//把低?4?位的節奏代碼和高?4?位的原值送回?P1?}else{?//節奏數為?0?則封閉電機一切的相?P1?=?P1?|?0x0F;?}?}?/*?T0?中綴效勞函數，用于按鍵掃描與電機遷移轉變掌握?*/?void?interruptTimer0()?interrupt?1{?static?bit?div?=?0;?TH0?=?0xFC;?//從新加載初值?TL0?=?0x67;?KeyScan();?//履行按鍵掃描?//用一個靜態?bit?變量完成二分頻，即?2ms?準時，用于掌握電機?div?=?~div;?if?(div?==?1){?TurnMotor();?}?}</reg52.h>
這個程序是第 8 章和本章常識的一個綜合——用按鍵掌握步進電機遷移轉變。程序中有這么幾點值得留意，我們分述如下：
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針對電機要完成正轉和反轉兩個分歧的操作，我們并沒有運用正轉啟動函數和反轉啟動函數這么兩個函數來完成，也沒有在啟動函數界說的時分添加一個方式參數來指明其偏向。我們這里的啟動函數 void StartMotor(signed long angle)與單向正轉時的啟動函數獨一的差別就是把方式參數 angle 的類型從 unsigned long 改為了 signed long，我們用有符號數固有的正負特征來辨別正轉與反轉，負數表現正轉 angle 度，正數就表現反轉 angle 度，如許處置是不是很簡練又很清楚明了呢？而你對有符號數和無符號數的差別用法是不是也更有領會了？
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針對終止電機遷移轉變的操作，我們界說了一個獨自的 StopMotor 函數來完成，雖然這個函數十分復雜，雖然它也只在 Esc 按鍵分支內被挪用了，但我們依然把它獨自提出來作為了一個函數。而這種做法就是基于如許一條編程準繩：盡能夠用獨自的函數來完成硬件的某種操作，當一個硬件包括多個操作時，把這些操作函數組織在一同，構成一個對下層的一致接口。如許的條理化處置，會使得全部程序層次明晰，既有利于程序的調試保護，又有利于功用的擴大。
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中綴函數中要處置按鍵掃描和電機驅動兩件工作，而為了防止中綴函數過于復雜，我們就又分出了按鍵掃描和電機驅動兩個函數（這也異樣契合上述 2 的編程準繩），而中綴函數的邏輯就變得簡練而明晰了。這里還有個矛盾，就是按鍵掃描我們選擇的準時工夫是 1ms，而本章之前的實例中電機節奏繼續工夫多是 2ms；很顯然，用 1ms 的準時可以定出 2ms 的距離，而用 2ms 的準時卻得不到精確的 1ms 距離；所以我們的做法就是，準時器仍然準時 1ms，然后用一個 bit 變量做標記，每 1ms 改動一次它的值，而我們只選擇值為 1 的時分履行一次舉措，如許就是 2ms 的距離了；假如我要 3ms、4ms呢，把 bit 改為 char 或 int 型，然后對它們遞增，判別到哪個值該歸零，就可以了。這就是在硬件準時器的根底上完成精確的軟件準時。
