ros rviz 滴滴數(shù)據(jù)可視化

aws云服務(wù)器的遠(yuǎn)程桌面登錄方法：

請(qǐng)參考以下鏈接，關(guān)注第16-18步：

https://www.php.cn/link/30a7476842882400480bb490ac3664df

在windows上，打開遠(yuǎn)程桌面連接客戶端，粘貼Amazon EC2實(shí)例的完全限定名到計(jì)算機(jī)字段，然后點(diǎn)擊“連接”。當(dāng)提示登錄到xrdp時(shí)，確保選擇了sesman-Xvnc模塊，并輸入用戶名“ubuntu”以及你在第7步中創(chuàng)建的新密碼。當(dāng)你啟動(dòng)會(huì)話時(shí)，端口號(hào)為-1。第一次登錄時(shí)，端口號(hào)默認(rèn)是-1。當(dāng)系統(tǒng)連接時(shí)，連接日志屏幕上會(huì)顯示幾個(gè)狀態(tài)消息。請(qǐng)仔細(xì)關(guān)注這些狀態(tài)消息，并記錄顯示的VNC端口號(hào)。如果你希望稍后返回到該會(huì)話，請(qǐng)?jiān)趚rdp登錄對(duì)話框的端口字段中指定此編號(hào)。

后續(xù)登錄時(shí)，請(qǐng)記住你之前的端口號(hào)，并在連接時(shí)使用之前的端口號(hào)即可。

CUDA的安裝：

請(qǐng)參考以下鏈接：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac5

https://www.php.cn/link/434d707f9a5c1cb8836dde8f27dee4fe

ROS的安裝和配置：

請(qǐng)參考以下鏈接：

https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535 的readme文件中的安裝說明：

首先是ROS的安裝和配置：

參考鏈接：

https://www.php.cn/link/a0bfd9e2a5529c21836fd99454a390bb 簡(jiǎn)明參考

https://www.php.cn/link/8f0ca6a7afda126df10bedb633192388

官方中文文檔參考：

https://www.php.cn/link/085774e529f8c6611741cdb352f364bc

https://www.php.cn/link/5178db2466fc5ad9f0f2354a3f504d82

下載滴滴數(shù)據(jù)：

https://www.php.cn/link/9a8f0030ad1618cfb965b48634eecdad

然后參考 https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535 的readme文件進(jìn)行配置。

進(jìn)入你的catkin工作空間的src文件夾，在終端中輸入：

$ git clone https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535.git

進(jìn)入你的catkin_ws目錄并執(zhí)行catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

接下來，加載setup.bash文件：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

檢查ROS是否能夠找到包：

$ roscd didi_challenge_ros

使用RViz可視化激光雷達(dá)、攝像頭和激光數(shù)據(jù)，啟動(dòng)display_rosbag_rviz.launch，并設(shè)置你要使用的rosbag文件路徑：

$ roslaunch didi_challenge_ros display_rosbag_rviz.launch rosbag_file:=CHANGE_WITH_PATH/approach_1.bag

虛擬機(jī)配置遠(yuǎn)程桌面時(shí)，圖像顯示可能出現(xiàn)異常，無法正常運(yùn)行。在本地物理機(jī)上安裝Ubuntu系統(tǒng)并運(yùn)行ROS和RViz則沒有問題。

PCL庫的安裝和驗(yàn)證：

請(qǐng)參考以下鏈接：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac50

cloud_viewer運(yùn)行驗(yàn)證：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac51 文件：

pcl/doc/tutorials/content/sources/cloud_viewer； cmake; make;

參考鏈接：https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac52